產品概述
| 品牌 | 其他品牌 | 應用領域 | 綜合 |
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一、概述
Links-RT實時仿真軟件包是由靈思創奇公司自主開發的半實物仿真系統軟件，致力于為用戶提供快速原型設計及硬件在回路仿真解決方案。
二、軟件特點
1. Links-RT實時仿真軟件包支持基于模型的系統工程（MBSE）
遵循MBSE 設計理念，支持產品從需求設計、系統設計、流程、原型驗證、系統集成測試全流程開發。通過半實物仿真技術構建物理世界與數字世界的橋梁。支持仿真模型自動生成目標平臺源碼及二進制可執行文件，如C代碼、FPGA 代碼； 支持X86、ARM架構；支持 VxWorks、Linux等操作系統；
2. 開放式系統結構
采用開放式軟件/硬件架構，使用模塊化、標準化設計，可根據實際需求快速實現定制軟件功能開發、分布式節點設備增加、算力提升、I/O接口擴充等功能;
3. 支持系統級多學科聯合仿真
4. 支持國內外多種建模仿真工具平臺
MATLAB、MWorks、SimCenter AMESim/Motion/Tire、Adams、Simpack、Vortex、Dymola、Car/TruckSim、ECUTest、CarMaker、MapleSim等多學科、多領域仿真建模軟件構建大型、復雜實驗場景，使用RTSimPlus主控管理軟件可在單機多核、多機分布式硬件產品平臺快速部署，快速開展驗證試驗；
5. 友好的人機交互
完善的仿真管理、自動測試、數據監視、圖形儀表控件顯示和數據處理分析工具、全中文操作界面，提供完善的支持文檔；
6. 強大的實時運算能力
采用高性能處理器（單機可達32核）及SMP技術，實現單機實時并行、多機分布式場景下的復雜模型解算，完成微秒級確定時間內的控制算法執行和中斷調度任務。
7. 豐富的I/O接口能力
1）具備故障注入、信號調理、綜合配線等多種信號適配完整解決方案；
2）提供各種模擬量、數字量、總線協議等類型板卡，覆蓋汽車、航空航天、船舶、兵器等領域的I/O接口應用需求；
8. 行業標準及規范的支持
支持ASAM XIL-API，FMI標準，支持DBC/LDF等文件格式；
三、軟件構成
四、組件介紹
1.基礎組件
類型 | 型號 | 功能描述 |
仿真管理軟件 | RTSimPlus-ControlDesk | RTSimPlus-ControlDesk作為Links-RT的主控軟件，將Simulink、MWorks等模型文件以及生成的代碼文件導入，建立對應的仿真工程，并完成仿真初始化配置。 |
IO模塊庫 | RT-Lib | RT-Lib是Links-RT系統集成于Simulink、MWorks環境中的功能模塊庫，是對Simulink、MWorks工具箱的補充和擴展，提供了系統中所用I/O硬件的Simulink、MWorks封裝模塊，使用戶能夠直接將硬件I/O功能集成到Simulink、MWorks模型中，設計硬件在回路仿真模型。 |
實時代碼生成組件 | RT-Coder | RT-Coder集成于Matlab、MWorks環境中，實現由Matlab、MWorks模型自動生成VxWorks目標代碼。 |
目標機實時仿真引擎 | RT-Engine | RT-Engine是運行于VxWorks/RT-Linux操作系統之上的仿真引擎，為模型提供實時運行環境，包括：仿真機啟停控制、FTP文件傳輸服務、數據通訊服務、數據存儲服務、模型調度服務等。 |
2.擴展組件
類型 | 型號 | 功能描述 |
多核并行仿真組件 | RTSimPlus-MultiCore | 多核并行仿真組件RT-MCore是Links-RT系統的擴展功能組件，支持多個處理器核心的實時高速并行仿真功能，支持模型自動拆分，自動實現模型間實時通訊，支持模型部署到1個或多個核上運行，各自仿真進程獨立。 |
批量參數管理組件 | RTSimPlus-ParamManager | 實現模型所有的參數的集群管理，研究不同參數組對實時試驗的影響。 |
ICD管理組件 | RTSimPlus-ICD | 實現對復雜的電子系統各設備間的接口信息的設計、錄入、編輯、數據庫存儲 ，接口文件導入、導出等功能。 |
IO接口資源管理組件 | RTSimPlus-IOMAP | 實現目標機IO板卡、硬件IO板卡性能參數配置，快速搭建仿真測試一體化試驗平臺。 |
CAN 總線協議管理組件 | RTSimPlus-CANManager | 實現CAN硬件通道快速關聯dbc文件中的報文幀，并對報文的信號值設置多個輸入來源，總線發送、接收數據監視。 |
測試接口組件 | RTSimPlus-XIL-MA | 兼容ASAM XIL API 標準，支持ECU-TEST接口。支持通過API實現測試平臺管理資源調用。 |
功能擴展接口庫 | RT-Watcher | 提供 C#、C++、LabView開發環境下的訪問接口庫以及二次開發Demo，可在用戶或第三方軟件中實現仿真任務流程控制，數據實時監控等功能。 |
目標機實時仿真引擎 | RTEngine-MutiCore | 運行于RT-Linux操作系統之上的仿真引擎，為模型提供實時運行環境和多核并行任務調度管理。 |
| FMU源碼編譯器組件 | RTSimPlus-FMUBuilder | 支持將Simulink、AMESim、MWorks等軟件模型在不做任何修改情況下導出的C源碼自動封裝為 .fmu文件； |
三維視景組件 | RT-3D | RT-3D是Links-RT系統的擴展功能組件，支持飛機、船舶、衛星等在多種場景下的三維可視化仿真，能夠直觀、形象的顯示仿真過程。 |
五、開發運行流程
1.數字仿真
首先，在Simulink、MWorks環境下建立數學模型，通過在Simulink、MWorks下的數學仿真，初步驗證模型及算法。
2.半實物模型準備
對數字仿真模型進行修改，加入硬件I/O模塊，建立半實物仿真（HIL）模型。
3.目標代碼自動生成
在完成HIL模型的參數設置后，即可調用自動代碼生成工具，將Simulink、MWorks模型轉換為C代碼，并最終編譯為VxWorks/RT-Linux系統下的可執行程序。
4.仿真配置管理
在RT-Sim Plus主控軟件中，根據軟件向導，建立仿真工程，設置仿真目標機屬性，配置監視及保存變量，準備實時仿真。
5.實時仿真
在RT-Sim Plus軟件中，點擊【啟動】按鈕，仿真開始；半實物模型編譯生成的可執行程序將自動下載到目標機，并啟動實時運行，與實物設備通過IO硬件進行交互；上位機的RT-Sim Plus軟件通過以太網監視目標機狀態，并支持在線修改參數、啟停控制、實時數據存儲等功能。
6.仿真數據后處理
仿真結束后，RT-Sim Plus進行實時存儲數據上傳、格式轉換（支持txt、xls、mat等格式）、數據回放等，能夠與Matlab、Excel等工具無縫集成，并能夠進行簡單的數據處理。
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